雙鋼輪振動壓路機閉環數字轉向控制系統

一、概述
傳統的雙鋼輪振動壓路機普遍采用鉸節式轉向，轉向不靈活且轉彎半徑大，蟹行量小，易產生轍痕。隨著技術的發展，目前先進的雙鋼輪振動壓路機車架都為剛性整體結構，采用兩個獨立的中心樞軸，前后輪分別圍繞各自的樞軸偏轉，這樣雙輪轉向右以獲得很小的轉彎半徑，在狹窄的地帶作業仍然有很好的機動性能，可實現真正的蟹行作業。為了實現輪子和車架的快速方便對中，就要采用閉環數字轉向控制，如Ｄｙｎａｐａｃ，Ｂｏｍａｇ、Ｈａｍｍ和ＡＢＣ等。該種轉向系統在國內壓路機上還沒有應用，我公司壓路機ＸＤ１２１將首次使用。該種結構的壓路機有５種轉向行走模式，即前輪轉向、后輪轉向、雙輪轉向、左側蟹行、右側蟹行。蟹行可以擴寬作業面及實現貼邊壓實而防止碰撞路邊巖石或建筑物。
二、輪向模式的選擇
該種結構的壓路機有５種轉向行走模式，即前輪轉向、后輪轉向、雙輪轉向、左側蟹行、右側蟹行。
★轉向模式
１－前輪轉向　　　　２－雙輪轉向　　　　３－后輪轉向
★蟹行模式
１－左側蟹行　　　　２－右側蟹行　　　　３－蟹行開關
★蟹行位移
三、閉環轉向控制原理
采用整體車架和用兩個獨立的中心樞軸來轉向的雙鋼輪振動壓路機如果采用傳統的方向盤和轉向器控制轉向的話，有一個很大的缺點，就是無法準確判斷輪子和車架是否對中，導致司機感官上以為車子在走直線，其實是在走斜線，給壓路機正常作業帶業不便。因此，該結構雙鋼輪振動壓路機都采用閉環轉向控制系統來實現車輛的轉向。原理框圖如圖１。
轉向模式選擇后，將實現轉向功能。轉動手柄，轉向控制器得到信號，輸出一路ＰＷＭ信號給比例電磁閥，電磁閥得電，油缸動作，執行轉向功能。手柄回位后，控制器輸出信號給比例電磁閥，油缸動作，當轉角傳感器檢測到輪子和車架對中時電磁閥斷電。此時壓路機處在直行狀態。具體轉向控制邏輯如下表１。
蟹行模式選擇后，將實現蟹行功能。打開蟹行開關，按下按鈕１，整車執行左蟹行功能，按下按鈕２，整車執行右蟹行功能。蟹行量的大小由按鈕通電時間長短決定。關閉蟹行開關后，壓路機自動回到直行狀態。

四、閉環轉向控制軟件流程
五、結束語
雙樞軸轉向壓路機采用閉環數字轉向控制系統，可以方便實現壓路機的各種轉向功能和蟹行功能，能快速地實現輪子和整體車架的對中，大大提高了壓路機的工作效率。 雙鋼輪振動壓路機閉環數字轉向控制系統
一、概述
傳統的雙鋼輪振動壓路機普遍采用鉸節式轉向，轉向不靈活且轉彎半徑大，蟹行量小，易產生轍痕。隨著技術的發展，目前先進的雙鋼輪振動壓路機車架都為剛性整體結構，采用兩個獨立的中心樞軸，前后輪分別圍繞各自的樞軸偏轉，這樣雙輪轉向右以獲得很小的轉彎半徑，在狹窄的地帶作業仍然有很好的機動性能，可實現真正的蟹行作業。為了實現輪子和車架的快速方便對中，就要采用閉環數字轉向控制，如Ｄｙｎａｐａｃ，Ｂｏｍａｇ、Ｈａｍｍ和ＡＢＣ等。該種轉向系統在國內壓路機上還沒有應用，我公司壓路機ＸＤ１２１將首次使用。該種結構的壓路機有５種轉向行走模式，即前輪轉向、后輪轉向、雙輪轉向、左側蟹行、右側蟹行。蟹行可以擴寬作業面及實現貼邊壓實而防止碰撞路邊巖石或建筑物。
二、輪向模式的選擇
該種結構的壓路機有５種轉向行走模式，即前輪轉向、后輪轉向、雙輪轉向、左側蟹行、右側蟹行。
★轉向模式
１－前輪轉向　　　　２－雙輪轉向　　　　３－后輪轉向
★蟹行模式
１－左側蟹行　　　　２－右側蟹行　　　　３－蟹行開關
★蟹行位移
三、閉環轉向控制原理
采用整體車架和用兩個獨立的中心樞軸來轉向的雙鋼輪振動壓路機如果采用傳統的方向盤和轉向器控制轉向的話，有一個很大的缺點，就是無法準確判斷輪子和車架是否對中，導致司機感官上以為車子在走直線，其實是在走斜線，給壓路機正常作業帶業不便。因此，該結構雙鋼輪振動壓路機都采用閉環轉向控制系統來實現車輛的轉向。原理框圖如圖１。
轉向模式選擇后，將實現轉向功能。轉動手柄，轉向控制器得到信號，輸出一路ＰＷＭ信號給比例電磁閥，電磁閥得電，油缸動作，執行轉向功能。手柄回位后，控制器輸出信號給比例電磁閥，油缸動作，當轉角傳感器檢測到輪子和車架對中時電磁閥斷電。此時壓路機處在直行狀態。具體轉向控制邏輯如下表１。
蟹行模式選擇后，將實現蟹行功能。打開蟹行開關，按下按鈕１，整車執行左蟹行功能，按下按鈕２，整車執行右蟹行功能。蟹行量的大小由按鈕通電時間長短決定。關閉蟹行開關后，壓路機自動回到直行狀態。

四、閉環轉向控制軟件流程
五、結束語
雙樞軸轉向壓路機采用閉環數字轉向控制系統，可以方便實現壓路機的各種轉向功能和蟹行功能，能快速地實現輪子和整體車架的對中，大大提高了壓路機的工作效率。