一、前言
　　毛巾織機是劍桿織機一種，它和普通劍桿織機的主要區(qū)別在于毛巾織機比普通劍桿織機多了一個經(jīng)軸，即天經(jīng)！ 
　　由于是雙經(jīng)系統(tǒng)故控制就比一般織機的電控系統(tǒng)要復雜。但毛巾織機天經(jīng)相對來說又有一定的獨立性和特殊性，它的獨立性對于其它控制部分來說，它們之間只存在張力、緯密、速度、起停的同步；它的特殊性在于在整個運行過程中存在三個張力段、三個緯密，這和地經(jīng)（普通織機的經(jīng)軸）有著明顯的區(qū)別！對此，以往有不同的控制方案：
　　1、算出當前天經(jīng)直徑和初始直徑及初始速度算出當時天經(jīng)速度：這個方案需要絕對值編碼器采樣、相應速度快的專控器(單片機)才能支持和完成該算法。這種方案特點是系統(tǒng)性能好，但價格高，國外一般采用。
　　2、分段控制當前張力：及時采集當前張力信號和設定張力相比，根據(jù)差額情況確定加減量多少！這個方案國內(nèi)有些廠家采用。該方案主要硬件采用單片機+LCD+張力傳感器，成本低，但系統(tǒng)實際運行效果不佳，原因在于它的算法比較粗糙、結果實際系統(tǒng)運行天經(jīng)張力不均勻、有抖動現(xiàn)象。
　　根據(jù)事前充分的調(diào)研和在調(diào)試過程中的體會，我們控制系統(tǒng)的特點在于：
　　A、該系統(tǒng)硬件均采用DELTA 自動化產(chǎn)品即 ：EH型可編程控制器、ASD-A 型伺服控制器、TP04G文本顯示，這樣系統(tǒng)維護方便、升級簡便。
　　B、該系統(tǒng)軟件算法和以往不一樣，它的特點在于：    
　　1）以張力設定值為基準、以張力測量值為參考，通過速度來改變張力。    
　　2）當前速度為初始速度+脈沖增量速度+PID增量速度之和。
　　3）脈沖速度增量權值和PID速度增量權值不是固定的，在不同的經(jīng)直經(jīng)值段是不一樣的。